Add modules::speed_table for acceleration lookup tables
Yuri D'Elia
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1d6736cff6
commit
531f60ed27
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@ -205,6 +205,7 @@ target_sources(
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src/modules/selector.cpp
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src/modules/selector.cpp
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src/modules/timebase.cpp
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src/modules/timebase.cpp
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src/modules/user_input.cpp
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src/modules/user_input.cpp
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src/modules/speed_table.cpp
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src/logic/command_base.cpp
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src/logic/command_base.cpp
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src/logic/cut_filament.cpp
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src/logic/cut_filament.cpp
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src/logic/eject_filament.cpp
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src/logic/eject_filament.cpp
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@ -1,5 +1,6 @@
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#pragma once
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#pragma once
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#include <stdint.h>
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#include <stdint.h>
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#include "todo.h"
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/// Wrangler for assorted compile-time configuration and constants.
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/// Wrangler for assorted compile-time configuration and constants.
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namespace config {
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namespace config {
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@ -0,0 +1,7 @@
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#pragma once
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#ifndef __AVR__
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#define F_CPU 16000000
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#endif
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#define MAX_STEP_FREQUENCY 40000 // Max step frequency
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@ -0,0 +1,601 @@
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#include "speed_table.h"
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namespace modules {
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namespace speed_table {
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#if F_CPU == 16000000
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const uint16_t speed_table_fast[256][2] PROGMEM = {
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{ 62500, 55556 }, { 6944, 3268 }, { 3676, 1176 }, { 2500, 607 }, { 1893, 369 }, { 1524, 249 }, { 1275, 179 }, { 1096, 135 },
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{ 961, 105 }, { 856, 85 }, { 771, 69 }, { 702, 58 }, { 644, 49 }, { 595, 42 }, { 553, 37 }, { 516, 32 },
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{ 484, 28 }, { 456, 25 }, { 431, 23 }, { 408, 20 }, { 388, 19 }, { 369, 16 }, { 353, 16 }, { 337, 14 },
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|
{ 323, 13 }, { 310, 11 }, { 299, 11 }, { 288, 11 }, { 277, 9 }, { 268, 9 }, { 259, 8 }, { 251, 8 },
|
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|
{ 243, 8 }, { 235, 7 }, { 228, 6 }, { 222, 6 }, { 216, 6 }, { 210, 6 }, { 204, 5 }, { 199, 5 },
|
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|
{ 194, 5 }, { 189, 4 }, { 185, 4 }, { 181, 4 }, { 177, 4 }, { 173, 4 }, { 169, 4 }, { 165, 3 },
|
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|
{ 162, 3 }, { 159, 4 }, { 155, 3 }, { 152, 3 }, { 149, 2 }, { 147, 3 }, { 144, 3 }, { 141, 2 },
|
||||||
|
{ 139, 3 }, { 136, 2 }, { 134, 2 }, { 132, 3 }, { 129, 2 }, { 127, 2 }, { 125, 2 }, { 123, 2 },
|
||||||
|
{ 121, 2 }, { 119, 1 }, { 118, 2 }, { 116, 2 }, { 114, 1 }, { 113, 2 }, { 111, 2 }, { 109, 1 },
|
||||||
|
{ 108, 2 }, { 106, 1 }, { 105, 2 }, { 103, 1 }, { 102, 1 }, { 101, 1 }, { 100, 2 }, { 98, 1 },
|
||||||
|
{ 97, 1 }, { 96, 1 }, { 95, 2 }, { 93, 1 }, { 92, 1 }, { 91, 1 }, { 90, 1 }, { 89, 1 },
|
||||||
|
{ 88, 1 }, { 87, 1 }, { 86, 1 }, { 85, 1 }, { 84, 1 }, { 83, 0 }, { 83, 1 }, { 82, 1 },
|
||||||
|
{ 81, 1 }, { 80, 1 }, { 79, 1 }, { 78, 0 }, { 78, 1 }, { 77, 1 }, { 76, 1 }, { 75, 0 },
|
||||||
|
{ 75, 1 }, { 74, 1 }, { 73, 1 }, { 72, 0 }, { 72, 1 }, { 71, 1 }, { 70, 0 }, { 70, 1 },
|
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|
{ 69, 0 }, { 69, 1 }, { 68, 1 }, { 67, 0 }, { 67, 1 }, { 66, 0 }, { 66, 1 }, { 65, 0 },
|
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|
{ 65, 1 }, { 64, 1 }, { 63, 0 }, { 63, 1 }, { 62, 0 }, { 62, 1 }, { 61, 0 }, { 61, 1 },
|
||||||
|
{ 60, 0 }, { 60, 0 }, { 60, 1 }, { 59, 0 }, { 59, 1 }, { 58, 0 }, { 58, 1 }, { 57, 0 },
|
||||||
|
{ 57, 1 }, { 56, 0 }, { 56, 0 }, { 56, 1 }, { 55, 0 }, { 55, 1 }, { 54, 0 }, { 54, 0 },
|
||||||
|
{ 54, 1 }, { 53, 0 }, { 53, 0 }, { 53, 1 }, { 52, 0 }, { 52, 0 }, { 52, 1 }, { 51, 0 },
|
||||||
|
{ 51, 0 }, { 51, 1 }, { 50, 0 }, { 50, 0 }, { 50, 1 }, { 49, 0 }, { 49, 0 }, { 49, 1 },
|
||||||
|
{ 48, 0 }, { 48, 0 }, { 48, 1 }, { 47, 0 }, { 47, 0 }, { 47, 0 }, { 47, 1 }, { 46, 0 },
|
||||||
|
{ 46, 0 }, { 46, 1 }, { 45, 0 }, { 45, 0 }, { 45, 0 }, { 45, 1 }, { 44, 0 }, { 44, 0 },
|
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|
{ 44, 0 }, { 44, 1 }, { 43, 0 }, { 43, 0 }, { 43, 0 }, { 43, 1 }, { 42, 0 }, { 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 0 }, { 42, 1 }, { 41, 0 }, { 41, 0 }, { 41, 0 }, { 41, 0 }, { 41, 1 }, { 40, 0 },
|
||||||
|
{ 40, 0 }, { 40, 0 }, { 40, 0 }, { 40, 1 }, { 39, 0 }, { 39, 0 }, { 39, 0 }, { 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 1 }, { 38, 0 }, { 38, 0 }, { 38, 0 }, { 38, 0 }, { 38, 1 }, { 37, 0 }, { 37, 0 },
|
||||||
|
{ 37, 0 }, { 37, 0 }, { 37, 0 }, { 37, 1 }, { 36, 0 }, { 36, 0 }, { 36, 0 }, { 36, 0 },
|
||||||
|
{ 36, 1 }, { 35, 0 }, { 35, 0 }, { 35, 0 }, { 35, 0 }, { 35, 0 }, { 35, 0 }, { 35, 1 },
|
||||||
|
{ 34, 0 }, { 34, 0 }, { 34, 0 }, { 34, 0 }, { 34, 0 }, { 34, 1 }, { 33, 0 }, { 33, 0 },
|
||||||
|
{ 33, 0 }, { 33, 0 }, { 33, 0 }, { 33, 0 }, { 33, 1 }, { 32, 0 }, { 32, 0 }, { 32, 0 },
|
||||||
|
{ 32, 0 }, { 32, 0 }, { 32, 0 }, { 32, 0 }, { 32, 1 }, { 31, 0 }, { 31, 0 }, { 31, 0 },
|
||||||
|
{ 31, 0 }, { 31, 0 }, { 31, 0 }, { 31, 1 }, { 30, 0 }, { 30, 0 }, { 30, 0 }, { 30, 0 }
|
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|
};
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|
const uint16_t speed_table_slow[256][2] PROGMEM = {
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|
{ 62500, 12500 }, { 50000, 8334 }, { 41666, 5952 }, { 35714, 4464 }, { 31250, 3473 }, { 27777, 2777 }, { 25000, 2273 }, { 22727, 1894 },
|
||||||
|
{ 20833, 1603 }, { 19230, 1373 }, { 17857, 1191 }, { 16666, 1041 }, { 15625, 920 }, { 14705, 817 }, { 13888, 731 }, { 13157, 657 },
|
||||||
|
{ 12500, 596 }, { 11904, 541 }, { 11363, 494 }, { 10869, 453 }, { 10416, 416 }, { 10000, 385 }, { 9615, 356 }, { 9259, 331 },
|
||||||
|
{ 8928, 308 }, { 8620, 287 }, { 8333, 269 }, { 8064, 252 }, { 7812, 237 }, { 7575, 223 }, { 7352, 210 }, { 7142, 198 },
|
||||||
|
{ 6944, 188 }, { 6756, 178 }, { 6578, 168 }, { 6410, 160 }, { 6250, 153 }, { 6097, 145 }, { 5952, 139 }, { 5813, 132 },
|
||||||
|
{ 5681, 126 }, { 5555, 121 }, { 5434, 115 }, { 5319, 111 }, { 5208, 106 }, { 5102, 102 }, { 5000, 99 }, { 4901, 94 },
|
||||||
|
{ 4807, 91 }, { 4716, 87 }, { 4629, 84 }, { 4545, 81 }, { 4464, 79 }, { 4385, 75 }, { 4310, 73 }, { 4237, 71 },
|
||||||
|
{ 4166, 68 }, { 4098, 66 }, { 4032, 64 }, { 3968, 62 }, { 3906, 60 }, { 3846, 59 }, { 3787, 56 }, { 3731, 55 },
|
||||||
|
{ 3676, 53 }, { 3623, 52 }, { 3571, 50 }, { 3521, 49 }, { 3472, 48 }, { 3424, 46 }, { 3378, 45 }, { 3333, 44 },
|
||||||
|
{ 3289, 43 }, { 3246, 41 }, { 3205, 41 }, { 3164, 39 }, { 3125, 39 }, { 3086, 38 }, { 3048, 36 }, { 3012, 36 },
|
||||||
|
{ 2976, 35 }, { 2941, 35 }, { 2906, 33 }, { 2873, 33 }, { 2840, 32 }, { 2808, 31 }, { 2777, 30 }, { 2747, 30 },
|
||||||
|
{ 2717, 29 }, { 2688, 29 }, { 2659, 28 }, { 2631, 27 }, { 2604, 27 }, { 2577, 26 }, { 2551, 26 }, { 2525, 25 },
|
||||||
|
{ 2500, 25 }, { 2475, 25 }, { 2450, 23 }, { 2427, 24 }, { 2403, 23 }, { 2380, 22 }, { 2358, 22 }, { 2336, 22 },
|
||||||
|
{ 2314, 21 }, { 2293, 21 }, { 2272, 20 }, { 2252, 20 }, { 2232, 20 }, { 2212, 20 }, { 2192, 19 }, { 2173, 18 },
|
||||||
|
{ 2155, 19 }, { 2136, 18 }, { 2118, 18 }, { 2100, 17 }, { 2083, 17 }, { 2066, 17 }, { 2049, 17 }, { 2032, 16 },
|
||||||
|
{ 2016, 16 }, { 2000, 16 }, { 1984, 16 }, { 1968, 15 }, { 1953, 16 }, { 1937, 14 }, { 1923, 15 }, { 1908, 15 },
|
||||||
|
{ 1893, 14 }, { 1879, 14 }, { 1865, 14 }, { 1851, 13 }, { 1838, 14 }, { 1824, 13 }, { 1811, 13 }, { 1798, 13 },
|
||||||
|
{ 1785, 12 }, { 1773, 13 }, { 1760, 12 }, { 1748, 12 }, { 1736, 12 }, { 1724, 12 }, { 1712, 12 }, { 1700, 11 },
|
||||||
|
{ 1689, 12 }, { 1677, 11 }, { 1666, 11 }, { 1655, 11 }, { 1644, 11 }, { 1633, 10 }, { 1623, 11 }, { 1612, 10 },
|
||||||
|
{ 1602, 10 }, { 1592, 10 }, { 1582, 10 }, { 1572, 10 }, { 1562, 10 }, { 1552, 9 }, { 1543, 10 }, { 1533, 9 },
|
||||||
|
{ 1524, 9 }, { 1515, 9 }, { 1506, 9 }, { 1497, 9 }, { 1488, 9 }, { 1479, 9 }, { 1470, 9 }, { 1461, 8 },
|
||||||
|
{ 1453, 8 }, { 1445, 9 }, { 1436, 8 }, { 1428, 8 }, { 1420, 8 }, { 1412, 8 }, { 1404, 8 }, { 1396, 8 },
|
||||||
|
{ 1388, 7 }, { 1381, 8 }, { 1373, 7 }, { 1366, 8 }, { 1358, 7 }, { 1351, 7 }, { 1344, 8 }, { 1336, 7 },
|
||||||
|
{ 1329, 7 }, { 1322, 7 }, { 1315, 7 }, { 1308, 6 }, { 1302, 7 }, { 1295, 7 }, { 1288, 6 }, { 1282, 7 },
|
||||||
|
{ 1275, 6 }, { 1269, 7 }, { 1262, 6 }, { 1256, 6 }, { 1250, 7 }, { 1243, 6 }, { 1237, 6 }, { 1231, 6 },
|
||||||
|
{ 1225, 6 }, { 1219, 6 }, { 1213, 6 }, { 1207, 6 }, { 1201, 5 }, { 1196, 6 }, { 1190, 6 }, { 1184, 5 },
|
||||||
|
{ 1179, 6 }, { 1173, 5 }, { 1168, 6 }, { 1162, 5 }, { 1157, 5 }, { 1152, 6 }, { 1146, 5 }, { 1141, 5 },
|
||||||
|
{ 1136, 5 }, { 1131, 5 }, { 1126, 5 }, { 1121, 5 }, { 1116, 5 }, { 1111, 5 }, { 1106, 5 }, { 1101, 5 },
|
||||||
|
{ 1096, 5 }, { 1091, 5 }, { 1086, 4 }, { 1082, 5 }, { 1077, 5 }, { 1072, 4 }, { 1068, 5 }, { 1063, 4 },
|
||||||
|
{ 1059, 5 }, { 1054, 4 }, { 1050, 4 }, { 1046, 5 }, { 1041, 4 }, { 1037, 4 }, { 1033, 5 }, { 1028, 4 },
|
||||||
|
{ 1024, 4 }, { 1020, 4 }, { 1016, 4 }, { 1012, 4 }, { 1008, 4 }, { 1004, 4 }, { 1000, 4 }, { 996, 4 },
|
||||||
|
{ 992, 4 }, { 988, 4 }, { 984, 4 }, { 980, 4 }, { 976, 4 }, { 972, 4 }, { 968, 3 }, { 965, 3 }
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#elif F_CPU == 20000000
|
||||||
|
|
||||||
|
const uint16_t speed_table_fast[256][2] PROGMEM = {
|
||||||
|
{ 62500, 54055 },
|
||||||
|
{ 8445, 3917 },
|
||||||
|
{ 4528, 1434 },
|
||||||
|
{ 3094, 745 },
|
||||||
|
{ 2349, 456 },
|
||||||
|
{ 1893, 307 },
|
||||||
|
{ 1586, 222 },
|
||||||
|
{ 1364, 167 },
|
||||||
|
{ 1197, 131 },
|
||||||
|
{ 1066, 105 },
|
||||||
|
{ 961, 86 },
|
||||||
|
{ 875, 72 },
|
||||||
|
{ 803, 61 },
|
||||||
|
{ 742, 53 },
|
||||||
|
{ 689, 45 },
|
||||||
|
{ 644, 40 },
|
||||||
|
{ 604, 35 },
|
||||||
|
{ 569, 32 },
|
||||||
|
{ 537, 28 },
|
||||||
|
{ 509, 25 },
|
||||||
|
{ 484, 23 },
|
||||||
|
{ 461, 21 },
|
||||||
|
{ 440, 19 },
|
||||||
|
{ 421, 17 },
|
||||||
|
{ 404, 16 },
|
||||||
|
{ 388, 15 },
|
||||||
|
{ 373, 14 },
|
||||||
|
{ 359, 13 },
|
||||||
|
{ 346, 12 },
|
||||||
|
{ 334, 11 },
|
||||||
|
{ 323, 10 },
|
||||||
|
{ 313, 10 },
|
||||||
|
{ 303, 9 },
|
||||||
|
{ 294, 9 },
|
||||||
|
{ 285, 8 },
|
||||||
|
{ 277, 7 },
|
||||||
|
{ 270, 8 },
|
||||||
|
{ 262, 7 },
|
||||||
|
{ 255, 6 },
|
||||||
|
{ 249, 6 },
|
||||||
|
{ 243, 6 },
|
||||||
|
{ 237, 6 },
|
||||||
|
{ 231, 5 },
|
||||||
|
{ 226, 5 },
|
||||||
|
{ 221, 5 },
|
||||||
|
{ 216, 5 },
|
||||||
|
{ 211, 4 },
|
||||||
|
{ 207, 5 },
|
||||||
|
{ 202, 4 },
|
||||||
|
{ 198, 4 },
|
||||||
|
{ 194, 4 },
|
||||||
|
{ 190, 3 },
|
||||||
|
{ 187, 4 },
|
||||||
|
{ 183, 3 },
|
||||||
|
{ 180, 3 },
|
||||||
|
{ 177, 4 },
|
||||||
|
{ 173, 3 },
|
||||||
|
{ 170, 3 },
|
||||||
|
{ 167, 2 },
|
||||||
|
{ 165, 3 },
|
||||||
|
{ 162, 3 },
|
||||||
|
{ 159, 2 },
|
||||||
|
{ 157, 3 },
|
||||||
|
{ 154, 2 },
|
||||||
|
{ 152, 3 },
|
||||||
|
{ 149, 2 },
|
||||||
|
{ 147, 2 },
|
||||||
|
{ 145, 2 },
|
||||||
|
{ 143, 2 },
|
||||||
|
{ 141, 2 },
|
||||||
|
{ 139, 2 },
|
||||||
|
{ 137, 2 },
|
||||||
|
{ 135, 2 },
|
||||||
|
{ 133, 2 },
|
||||||
|
{ 131, 2 },
|
||||||
|
{ 129, 1 },
|
||||||
|
{ 128, 2 },
|
||||||
|
{ 126, 2 },
|
||||||
|
{ 124, 1 },
|
||||||
|
{ 123, 2 },
|
||||||
|
{ 121, 1 },
|
||||||
|
{ 120, 2 },
|
||||||
|
{ 118, 1 },
|
||||||
|
{ 117, 1 },
|
||||||
|
{ 116, 2 },
|
||||||
|
{ 114, 1 },
|
||||||
|
{ 113, 1 },
|
||||||
|
{ 112, 2 },
|
||||||
|
{ 110, 1 },
|
||||||
|
{ 109, 1 },
|
||||||
|
{ 108, 1 },
|
||||||
|
{ 107, 2 },
|
||||||
|
{ 105, 1 },
|
||||||
|
{ 104, 1 },
|
||||||
|
{ 103, 1 },
|
||||||
|
{ 102, 1 },
|
||||||
|
{ 101, 1 },
|
||||||
|
{ 100, 1 },
|
||||||
|
{ 99, 1 },
|
||||||
|
{ 98, 1 },
|
||||||
|
{ 97, 1 },
|
||||||
|
{ 96, 1 },
|
||||||
|
{ 95, 1 },
|
||||||
|
{ 94, 1 },
|
||||||
|
{ 93, 1 },
|
||||||
|
{ 92, 1 },
|
||||||
|
{ 91, 0 },
|
||||||
|
{ 91, 1 },
|
||||||
|
{ 90, 1 },
|
||||||
|
{ 89, 1 },
|
||||||
|
{ 88, 1 },
|
||||||
|
{ 87, 0 },
|
||||||
|
{ 87, 1 },
|
||||||
|
{ 86, 1 },
|
||||||
|
{ 85, 1 },
|
||||||
|
{ 84, 0 },
|
||||||
|
{ 84, 1 },
|
||||||
|
{ 83, 1 },
|
||||||
|
{ 82, 1 },
|
||||||
|
{ 81, 0 },
|
||||||
|
{ 81, 1 },
|
||||||
|
{ 80, 1 },
|
||||||
|
{ 79, 0 },
|
||||||
|
{ 79, 1 },
|
||||||
|
{ 78, 0 },
|
||||||
|
{ 78, 1 },
|
||||||
|
{ 77, 1 },
|
||||||
|
{ 76, 0 },
|
||||||
|
{ 76, 1 },
|
||||||
|
{ 75, 0 },
|
||||||
|
{ 75, 1 },
|
||||||
|
{ 74, 1 },
|
||||||
|
{ 73, 0 },
|
||||||
|
{ 73, 1 },
|
||||||
|
{ 72, 0 },
|
||||||
|
{ 72, 1 },
|
||||||
|
{ 71, 0 },
|
||||||
|
{ 71, 1 },
|
||||||
|
{ 70, 0 },
|
||||||
|
{ 70, 1 },
|
||||||
|
{ 69, 0 },
|
||||||
|
{ 69, 1 },
|
||||||
|
{ 68, 0 },
|
||||||
|
{ 68, 1 },
|
||||||
|
{ 67, 0 },
|
||||||
|
{ 67, 1 },
|
||||||
|
{ 66, 0 },
|
||||||
|
{ 66, 1 },
|
||||||
|
{ 65, 0 },
|
||||||
|
{ 65, 0 },
|
||||||
|
{ 65, 1 },
|
||||||
|
{ 64, 0 },
|
||||||
|
{ 64, 1 },
|
||||||
|
{ 63, 0 },
|
||||||
|
{ 63, 1 },
|
||||||
|
{ 62, 0 },
|
||||||
|
{ 62, 0 },
|
||||||
|
{ 62, 1 },
|
||||||
|
{ 61, 0 },
|
||||||
|
{ 61, 1 },
|
||||||
|
{ 60, 0 },
|
||||||
|
{ 60, 0 },
|
||||||
|
{ 60, 1 },
|
||||||
|
{ 59, 0 },
|
||||||
|
{ 59, 0 },
|
||||||
|
{ 59, 1 },
|
||||||
|
{ 58, 0 },
|
||||||
|
{ 58, 0 },
|
||||||
|
{ 58, 1 },
|
||||||
|
{ 57, 0 },
|
||||||
|
{ 57, 0 },
|
||||||
|
{ 57, 1 },
|
||||||
|
{ 56, 0 },
|
||||||
|
{ 56, 0 },
|
||||||
|
{ 56, 1 },
|
||||||
|
{ 55, 0 },
|
||||||
|
{ 55, 0 },
|
||||||
|
{ 55, 1 },
|
||||||
|
{ 54, 0 },
|
||||||
|
{ 54, 0 },
|
||||||
|
{ 54, 1 },
|
||||||
|
{ 53, 0 },
|
||||||
|
{ 53, 0 },
|
||||||
|
{ 53, 0 },
|
||||||
|
{ 53, 1 },
|
||||||
|
{ 52, 0 },
|
||||||
|
{ 52, 0 },
|
||||||
|
{ 52, 1 },
|
||||||
|
{ 51, 0 },
|
||||||
|
{ 51, 0 },
|
||||||
|
{ 51, 0 },
|
||||||
|
{ 51, 1 },
|
||||||
|
{ 50, 0 },
|
||||||
|
{ 50, 0 },
|
||||||
|
{ 50, 0 },
|
||||||
|
{ 50, 1 },
|
||||||
|
{ 49, 0 },
|
||||||
|
{ 49, 0 },
|
||||||
|
{ 49, 0 },
|
||||||
|
{ 49, 1 },
|
||||||
|
{ 48, 0 },
|
||||||
|
{ 48, 0 },
|
||||||
|
{ 48, 0 },
|
||||||
|
{ 48, 1 },
|
||||||
|
{ 47, 0 },
|
||||||
|
{ 47, 0 },
|
||||||
|
{ 47, 0 },
|
||||||
|
{ 47, 1 },
|
||||||
|
{ 46, 0 },
|
||||||
|
{ 46, 0 },
|
||||||
|
{ 46, 0 },
|
||||||
|
{ 46, 0 },
|
||||||
|
{ 46, 1 },
|
||||||
|
{ 45, 0 },
|
||||||
|
{ 45, 0 },
|
||||||
|
{ 45, 0 },
|
||||||
|
{ 45, 1 },
|
||||||
|
{ 44, 0 },
|
||||||
|
{ 44, 0 },
|
||||||
|
{ 44, 0 },
|
||||||
|
{ 44, 0 },
|
||||||
|
{ 44, 1 },
|
||||||
|
{ 43, 0 },
|
||||||
|
{ 43, 0 },
|
||||||
|
{ 43, 0 },
|
||||||
|
{ 43, 0 },
|
||||||
|
{ 43, 1 },
|
||||||
|
{ 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 0 },
|
||||||
|
{ 42, 1 },
|
||||||
|
{ 41, 0 },
|
||||||
|
{ 41, 0 },
|
||||||
|
{ 41, 0 },
|
||||||
|
{ 41, 0 },
|
||||||
|
{ 41, 0 },
|
||||||
|
{ 41, 1 },
|
||||||
|
{ 40, 0 },
|
||||||
|
{ 40, 0 },
|
||||||
|
{ 40, 0 },
|
||||||
|
{ 40, 0 },
|
||||||
|
{ 40, 1 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 0 },
|
||||||
|
{ 39, 1 },
|
||||||
|
{ 38, 0 },
|
||||||
|
{ 38, 0 },
|
||||||
|
{ 38, 0 },
|
||||||
|
{ 38, 0 },
|
||||||
|
{ 38, 0 },
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
const uint16_t speed_table_slow[256][2] PROGMEM = {
|
||||||
|
{ 62500, 10417 },
|
||||||
|
{ 52083, 7441 },
|
||||||
|
{ 44642, 5580 },
|
||||||
|
{ 39062, 4340 },
|
||||||
|
{ 34722, 3472 },
|
||||||
|
{ 31250, 2841 },
|
||||||
|
{ 28409, 2368 },
|
||||||
|
{ 26041, 2003 },
|
||||||
|
{ 24038, 1717 },
|
||||||
|
{ 22321, 1488 },
|
||||||
|
{ 20833, 1302 },
|
||||||
|
{ 19531, 1149 },
|
||||||
|
{ 18382, 1021 },
|
||||||
|
{ 17361, 914 },
|
||||||
|
{ 16447, 822 },
|
||||||
|
{ 15625, 745 },
|
||||||
|
{ 14880, 676 },
|
||||||
|
{ 14204, 618 },
|
||||||
|
{ 13586, 566 },
|
||||||
|
{ 13020, 520 },
|
||||||
|
{ 12500, 481 },
|
||||||
|
{ 12019, 445 },
|
||||||
|
{ 11574, 414 },
|
||||||
|
{ 11160, 385 },
|
||||||
|
{ 10775, 359 },
|
||||||
|
{ 10416, 336 },
|
||||||
|
{ 10080, 315 },
|
||||||
|
{ 9765, 296 },
|
||||||
|
{ 9469, 278 },
|
||||||
|
{ 9191, 263 },
|
||||||
|
{ 8928, 248 },
|
||||||
|
{ 8680, 235 },
|
||||||
|
{ 8445, 222 },
|
||||||
|
{ 8223, 211 },
|
||||||
|
{ 8012, 200 },
|
||||||
|
{ 7812, 191 },
|
||||||
|
{ 7621, 181 },
|
||||||
|
{ 7440, 173 },
|
||||||
|
{ 7267, 165 },
|
||||||
|
{ 7102, 158 },
|
||||||
|
{ 6944, 151 },
|
||||||
|
{ 6793, 145 },
|
||||||
|
{ 6648, 138 },
|
||||||
|
{ 6510, 133 },
|
||||||
|
{ 6377, 127 },
|
||||||
|
{ 6250, 123 },
|
||||||
|
{ 6127, 118 },
|
||||||
|
{ 6009, 113 },
|
||||||
|
{ 5896, 109 },
|
||||||
|
{ 5787, 106 },
|
||||||
|
{ 5681, 101 },
|
||||||
|
{ 5580, 98 },
|
||||||
|
{ 5482, 95 },
|
||||||
|
{ 5387, 91 },
|
||||||
|
{ 5296, 88 },
|
||||||
|
{ 5208, 86 },
|
||||||
|
{ 5122, 82 },
|
||||||
|
{ 5040, 80 },
|
||||||
|
{ 4960, 78 },
|
||||||
|
{ 4882, 75 },
|
||||||
|
{ 4807, 73 },
|
||||||
|
{ 4734, 70 },
|
||||||
|
{ 4664, 69 },
|
||||||
|
{ 4595, 67 },
|
||||||
|
{ 4528, 64 },
|
||||||
|
{ 4464, 63 },
|
||||||
|
{ 4401, 61 },
|
||||||
|
{ 4340, 60 },
|
||||||
|
{ 4280, 58 },
|
||||||
|
{ 4222, 56 },
|
||||||
|
{ 4166, 55 },
|
||||||
|
{ 4111, 53 },
|
||||||
|
{ 4058, 52 },
|
||||||
|
{ 4006, 51 },
|
||||||
|
{ 3955, 49 },
|
||||||
|
{ 3906, 48 },
|
||||||
|
{ 3858, 48 },
|
||||||
|
{ 3810, 45 },
|
||||||
|
{ 3765, 45 },
|
||||||
|
{ 3720, 44 },
|
||||||
|
{ 3676, 43 },
|
||||||
|
{ 3633, 42 },
|
||||||
|
{ 3591, 40 },
|
||||||
|
{ 3551, 40 },
|
||||||
|
{ 3511, 39 },
|
||||||
|
{ 3472, 38 },
|
||||||
|
{ 3434, 38 },
|
||||||
|
{ 3396, 36 },
|
||||||
|
{ 3360, 36 },
|
||||||
|
{ 3324, 35 },
|
||||||
|
{ 3289, 34 },
|
||||||
|
{ 3255, 34 },
|
||||||
|
{ 3221, 33 },
|
||||||
|
{ 3188, 32 },
|
||||||
|
{ 3156, 31 },
|
||||||
|
{ 3125, 31 },
|
||||||
|
{ 3094, 31 },
|
||||||
|
{ 3063, 30 },
|
||||||
|
{ 3033, 29 },
|
||||||
|
{ 3004, 28 },
|
||||||
|
{ 2976, 28 },
|
||||||
|
{ 2948, 28 },
|
||||||
|
{ 2920, 27 },
|
||||||
|
{ 2893, 27 },
|
||||||
|
{ 2866, 26 },
|
||||||
|
{ 2840, 25 },
|
||||||
|
{ 2815, 25 },
|
||||||
|
{ 2790, 25 },
|
||||||
|
{ 2765, 24 },
|
||||||
|
{ 2741, 24 },
|
||||||
|
{ 2717, 24 },
|
||||||
|
{ 2693, 23 },
|
||||||
|
{ 2670, 22 },
|
||||||
|
{ 2648, 22 },
|
||||||
|
{ 2626, 22 },
|
||||||
|
{ 2604, 22 },
|
||||||
|
{ 2582, 21 },
|
||||||
|
{ 2561, 21 },
|
||||||
|
{ 2540, 20 },
|
||||||
|
{ 2520, 20 },
|
||||||
|
{ 2500, 20 },
|
||||||
|
{ 2480, 20 },
|
||||||
|
{ 2460, 19 },
|
||||||
|
{ 2441, 19 },
|
||||||
|
{ 2422, 19 },
|
||||||
|
{ 2403, 18 },
|
||||||
|
{ 2385, 18 },
|
||||||
|
{ 2367, 18 },
|
||||||
|
{ 2349, 17 },
|
||||||
|
{ 2332, 18 },
|
||||||
|
{ 2314, 17 },
|
||||||
|
{ 2297, 16 },
|
||||||
|
{ 2281, 17 },
|
||||||
|
{ 2264, 16 },
|
||||||
|
{ 2248, 16 },
|
||||||
|
{ 2232, 16 },
|
||||||
|
{ 2216, 16 },
|
||||||
|
{ 2200, 15 },
|
||||||
|
{ 2185, 15 },
|
||||||
|
{ 2170, 15 },
|
||||||
|
{ 2155, 15 },
|
||||||
|
{ 2140, 15 },
|
||||||
|
{ 2125, 14 },
|
||||||
|
{ 2111, 14 },
|
||||||
|
{ 2097, 14 },
|
||||||
|
{ 2083, 14 },
|
||||||
|
{ 2069, 14 },
|
||||||
|
{ 2055, 13 },
|
||||||
|
{ 2042, 13 },
|
||||||
|
{ 2029, 13 },
|
||||||
|
{ 2016, 13 },
|
||||||
|
{ 2003, 13 },
|
||||||
|
{ 1990, 13 },
|
||||||
|
{ 1977, 12 },
|
||||||
|
{ 1965, 12 },
|
||||||
|
{ 1953, 13 },
|
||||||
|
{ 1940, 11 },
|
||||||
|
{ 1929, 12 },
|
||||||
|
{ 1917, 12 },
|
||||||
|
{ 1905, 12 },
|
||||||
|
{ 1893, 11 },
|
||||||
|
{ 1882, 11 },
|
||||||
|
{ 1871, 11 },
|
||||||
|
{ 1860, 11 },
|
||||||
|
{ 1849, 11 },
|
||||||
|
{ 1838, 11 },
|
||||||
|
{ 1827, 11 },
|
||||||
|
{ 1816, 10 },
|
||||||
|
{ 1806, 11 },
|
||||||
|
{ 1795, 10 },
|
||||||
|
{ 1785, 10 },
|
||||||
|
{ 1775, 10 },
|
||||||
|
{ 1765, 10 },
|
||||||
|
{ 1755, 10 },
|
||||||
|
{ 1745, 9 },
|
||||||
|
{ 1736, 10 },
|
||||||
|
{ 1726, 9 },
|
||||||
|
{ 1717, 10 },
|
||||||
|
{ 1707, 9 },
|
||||||
|
{ 1698, 9 },
|
||||||
|
{ 1689, 9 },
|
||||||
|
{ 1680, 9 },
|
||||||
|
{ 1671, 9 },
|
||||||
|
{ 1662, 9 },
|
||||||
|
{ 1653, 9 },
|
||||||
|
{ 1644, 8 },
|
||||||
|
{ 1636, 9 },
|
||||||
|
{ 1627, 8 },
|
||||||
|
{ 1619, 9 },
|
||||||
|
{ 1610, 8 },
|
||||||
|
{ 1602, 8 },
|
||||||
|
{ 1594, 8 },
|
||||||
|
{ 1586, 8 },
|
||||||
|
{ 1578, 8 },
|
||||||
|
{ 1570, 8 },
|
||||||
|
{ 1562, 8 },
|
||||||
|
{ 1554, 7 },
|
||||||
|
{ 1547, 8 },
|
||||||
|
{ 1539, 8 },
|
||||||
|
{ 1531, 7 },
|
||||||
|
{ 1524, 8 },
|
||||||
|
{ 1516, 7 },
|
||||||
|
{ 1509, 7 },
|
||||||
|
{ 1502, 7 },
|
||||||
|
{ 1495, 7 },
|
||||||
|
{ 1488, 7 },
|
||||||
|
{ 1481, 7 },
|
||||||
|
{ 1474, 7 },
|
||||||
|
{ 1467, 7 },
|
||||||
|
{ 1460, 7 },
|
||||||
|
{ 1453, 7 },
|
||||||
|
{ 1446, 6 },
|
||||||
|
{ 1440, 7 },
|
||||||
|
{ 1433, 7 },
|
||||||
|
{ 1426, 6 },
|
||||||
|
{ 1420, 6 },
|
||||||
|
{ 1414, 7 },
|
||||||
|
{ 1407, 6 },
|
||||||
|
{ 1401, 6 },
|
||||||
|
{ 1395, 7 },
|
||||||
|
{ 1388, 6 },
|
||||||
|
{ 1382, 6 },
|
||||||
|
{ 1376, 6 },
|
||||||
|
{ 1370, 6 },
|
||||||
|
{ 1364, 6 },
|
||||||
|
{ 1358, 6 },
|
||||||
|
{ 1352, 6 },
|
||||||
|
{ 1346, 5 },
|
||||||
|
{ 1341, 6 },
|
||||||
|
{ 1335, 6 },
|
||||||
|
{ 1329, 5 },
|
||||||
|
{ 1324, 6 },
|
||||||
|
{ 1318, 5 },
|
||||||
|
{ 1313, 6 },
|
||||||
|
{ 1307, 5 },
|
||||||
|
{ 1302, 6 },
|
||||||
|
{ 1296, 5 },
|
||||||
|
{ 1291, 5 },
|
||||||
|
{ 1286, 6 },
|
||||||
|
{ 1280, 5 },
|
||||||
|
{ 1275, 5 },
|
||||||
|
{ 1270, 5 },
|
||||||
|
{ 1265, 5 },
|
||||||
|
{ 1260, 5 },
|
||||||
|
{ 1255, 5 },
|
||||||
|
{ 1250, 5 },
|
||||||
|
{ 1245, 5 },
|
||||||
|
{ 1240, 5 },
|
||||||
|
{ 1235, 5 },
|
||||||
|
{ 1230, 5 },
|
||||||
|
{ 1225, 5 },
|
||||||
|
{ 1220, 5 },
|
||||||
|
{ 1215, 4 },
|
||||||
|
{ 1211, 5 },
|
||||||
|
{ 1206, 5 },
|
||||||
|
{ 1201, 5 },
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
} // namespace speed_table
|
||||||
|
} // namespace modules
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,58 @@
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
#include "../config/config.h"
|
||||||
|
#include "../hal/progmem.h"
|
||||||
|
#include "math.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace modules {
|
||||||
|
|
||||||
|
/// Speed tables for acceleration calculations
|
||||||
|
namespace speed_table {
|
||||||
|
|
||||||
|
/// Lookup table for rates equal or higher than 8*256
|
||||||
|
extern const uint16_t speed_table_fast[256][2] PROGMEM;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// Lookup table for lower step rates
|
||||||
|
extern const uint16_t speed_table_slow[256][2] PROGMEM;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// Calculate the next timer interval and steps according to current step rate
|
||||||
|
static inline uint16_t calc_timer(uint16_t step_rate, uint8_t &step_loops) {
|
||||||
|
if (step_rate > MAX_STEP_FREQUENCY)
|
||||||
|
step_rate = MAX_STEP_FREQUENCY;
|
||||||
|
if (step_rate > 20000) { // If steprate > 20kHz >> step 4 times
|
||||||
|
step_rate = (step_rate >> 2) & 0x3fff;
|
||||||
|
step_loops = 4;
|
||||||
|
} else if (step_rate > 10000) { // If steprate > 10kHz >> step 2 times
|
||||||
|
step_rate = (step_rate >> 1) & 0x7fff;
|
||||||
|
step_loops = 2;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
step_loops = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
using modules::math::mulU8X16toH16;
|
||||||
|
namespace pm = hal::progmem;
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t timer; // calculated interval
|
||||||
|
|
||||||
|
if (step_rate < (F_CPU / 500000))
|
||||||
|
step_rate = (F_CPU / 500000);
|
||||||
|
step_rate -= (F_CPU / 500000); // Correct for minimal speed
|
||||||
|
if (step_rate >= (8 * 256)) { // higher step rate
|
||||||
|
const uint16_t *table_address = &speed_table_fast[(uint8_t)(step_rate >> 8)][0];
|
||||||
|
uint8_t tmp_step_rate = (step_rate & 0x00ff);
|
||||||
|
uint16_t gain = pm::read_word(table_address + 1);
|
||||||
|
timer = mulU8X16toH16(tmp_step_rate, gain);
|
||||||
|
timer = pm::read_word(table_address) - timer;
|
||||||
|
} else { // lower step rates
|
||||||
|
const uint16_t *table_address = &speed_table_slow[0][0];
|
||||||
|
table_address += (step_rate >> 2) & 0xfffe;
|
||||||
|
timer = pm::read_word(table_address);
|
||||||
|
timer -= ((pm::read_word(table_address + 1) * (uint8_t)(step_rate & 0x0007)) >> 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (timer < 100) {
|
||||||
|
timer = 100;
|
||||||
|
} // 20kHz this should never happen
|
||||||
|
return timer;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} // namespace speed_table
|
||||||
|
} // namespace modules
|
||||||
|
|
@ -1,3 +1,4 @@
|
||||||
add_subdirectory(buttons)
|
add_subdirectory(buttons)
|
||||||
add_subdirectory(leds)
|
add_subdirectory(leds)
|
||||||
add_subdirectory(protocol)
|
add_subdirectory(protocol)
|
||||||
|
add_subdirectory(speed_table)
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
||||||
|
# define the test executable
|
||||||
|
add_executable(speed_table_tests
|
||||||
|
test_speed_table.cpp
|
||||||
|
../../../../src/modules/speed_table.cpp)
|
||||||
|
|
||||||
|
# define required search paths
|
||||||
|
target_include_directories(
|
||||||
|
speed_table_tests PUBLIC ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/modules
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
# tell build system about the test case
|
||||||
|
add_catch_test(speed_table_tests)
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,110 @@
|
||||||
|
#include "catch2/catch.hpp"
|
||||||
|
#include "speed_table.h"
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
using Catch::Matchers::Equals;
|
||||||
|
using namespace modules::speed_table;
|
||||||
|
|
||||||
|
// The following reference values are calculated for 16MHz F_CPU
|
||||||
|
static_assert(F_CPU == 16000000);
|
||||||
|
|
||||||
|
static const uint16_t reference[][3] = {
|
||||||
|
{ 1, 62500, 1 },
|
||||||
|
{ 501, 3992, 1 },
|
||||||
|
{ 1001, 1998, 1 },
|
||||||
|
{ 1501, 1332, 1 },
|
||||||
|
{ 2001, 1000, 1 },
|
||||||
|
{ 2501, 801, 1 },
|
||||||
|
{ 3001, 668, 1 },
|
||||||
|
{ 3501, 572, 1 },
|
||||||
|
{ 4001, 500, 1 },
|
||||||
|
{ 4501, 444, 1 },
|
||||||
|
{ 5001, 400, 1 },
|
||||||
|
{ 5501, 364, 1 },
|
||||||
|
{ 6001, 333, 1 },
|
||||||
|
{ 6501, 307, 1 },
|
||||||
|
{ 7001, 285, 1 },
|
||||||
|
{ 7501, 266, 1 },
|
||||||
|
{ 8001, 250, 1 },
|
||||||
|
{ 8501, 234, 1 },
|
||||||
|
{ 9001, 222, 1 },
|
||||||
|
{ 9501, 211, 1 },
|
||||||
|
{ 10001, 400, 2 },
|
||||||
|
{ 10501, 381, 2 },
|
||||||
|
{ 11001, 364, 2 },
|
||||||
|
{ 11501, 348, 2 },
|
||||||
|
{ 12001, 333, 2 },
|
||||||
|
{ 12501, 320, 2 },
|
||||||
|
{ 13001, 308, 2 },
|
||||||
|
{ 13501, 297, 2 },
|
||||||
|
{ 14001, 286, 2 },
|
||||||
|
{ 14501, 276, 2 },
|
||||||
|
{ 15001, 267, 2 },
|
||||||
|
{ 15501, 258, 2 },
|
||||||
|
{ 16001, 250, 2 },
|
||||||
|
{ 16501, 243, 2 },
|
||||||
|
{ 17001, 235, 2 },
|
||||||
|
{ 17501, 228, 2 },
|
||||||
|
{ 18001, 222, 2 },
|
||||||
|
{ 18501, 216, 2 },
|
||||||
|
{ 19001, 211, 2 },
|
||||||
|
{ 19501, 205, 2 },
|
||||||
|
{ 20001, 400, 4 },
|
||||||
|
{ 20501, 391, 4 },
|
||||||
|
{ 21001, 381, 4 },
|
||||||
|
{ 21501, 371, 4 },
|
||||||
|
{ 22001, 364, 4 },
|
||||||
|
{ 22501, 356, 4 },
|
||||||
|
{ 23001, 348, 4 },
|
||||||
|
{ 23501, 340, 4 },
|
||||||
|
{ 24001, 333, 4 },
|
||||||
|
{ 24501, 326, 4 },
|
||||||
|
{ 25001, 320, 4 },
|
||||||
|
{ 25501, 312, 4 },
|
||||||
|
{ 26001, 308, 4 },
|
||||||
|
{ 26501, 301, 4 },
|
||||||
|
{ 27001, 297, 4 },
|
||||||
|
{ 27501, 290, 4 },
|
||||||
|
{ 28001, 286, 4 },
|
||||||
|
{ 28501, 280, 4 },
|
||||||
|
{ 29001, 276, 4 },
|
||||||
|
{ 29501, 270, 4 },
|
||||||
|
{ 30001, 267, 4 },
|
||||||
|
{ 30501, 262, 4 },
|
||||||
|
{ 31001, 258, 4 },
|
||||||
|
{ 31501, 254, 4 },
|
||||||
|
{ 32001, 250, 4 },
|
||||||
|
{ 32501, 247, 4 },
|
||||||
|
{ 33001, 243, 4 },
|
||||||
|
{ 33501, 239, 4 },
|
||||||
|
{ 34001, 235, 4 },
|
||||||
|
{ 34501, 231, 4 },
|
||||||
|
{ 35001, 228, 4 },
|
||||||
|
{ 35501, 225, 4 },
|
||||||
|
{ 36001, 222, 4 },
|
||||||
|
{ 36501, 219, 4 },
|
||||||
|
{ 37001, 216, 4 },
|
||||||
|
{ 37501, 214, 4 },
|
||||||
|
{ 38001, 211, 4 },
|
||||||
|
{ 38501, 208, 4 },
|
||||||
|
{ 39001, 205, 4 },
|
||||||
|
{ 39501, 201, 4 },
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
TEST_CASE("speed_table::calc_timer", "[speed_table]") {
|
||||||
|
// Check the result values of calc_timer against an AVR reference table
|
||||||
|
for (unsigned i = 0; i != sizeof(reference) / sizeof(*reference); ++i) {
|
||||||
|
uint16_t step_rate = reference[i][0];
|
||||||
|
uint8_t loops;
|
||||||
|
uint16_t timer = calc_timer(step_rate, loops);
|
||||||
|
|
||||||
|
// allow +/-1 of difference for rounding between the C and ASM versions
|
||||||
|
REQUIRE(abs((int)timer - (int)reference[i][1]) <= 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
// loops should be exact
|
||||||
|
REQUIRE(loops == reference[i][2]);
|
||||||
|
|
||||||
|
// show the table
|
||||||
|
printf("%u %u %u\n", step_rate, timer, loops);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
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